高端装备制造业是强国之基，是推动新质生产力发展的核心引擎，为落实制造强国战略、建设现代化产业体系提供了重要支撑。近年来，我国高端装备制造业不断输出先进生产力，以“新”赋能千行百业，推动我国工业制造向“新”发力。机器人是人工智能技术与制造业实体经济深度融合的重要领域，工业机器人被誉为“制造业皇冠上的明珠”，在推动制造业生产力水平跃升、推动加快工业新质生产力发展中扮演重要角色。高端制造需要工业机器人， 产业转型升级也离不开工业机器人。我国明确提出工业机器人是智能制造装备发展的重要内容，并将其列为我国装备制造业向高端方向发展的必需核心装备。工业机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种智能化自动化可编程设备，已在越来越多的领域得到了应用。

本书以ABB 工业机器人为教学载体，从工业机器人基础操作入手，介绍工业机器人程序数据以及程序编制与调试。全书共4 个项目，即工业机器人系统的启动与关闭、工业机器人I/O 通信、工业机器人程序数据的建立、工业机器人编程与调试。项目任务设计由浅入深，循序渐进，并且融入了工业机器人应用编程相关证书要求。每个任务包括任务描述、知识链接、任务实施、习题与思考等，力求做到“理论先进，内容实用、操作性强”，突出实践能力和创新素质的培养。本书配套丰富的数字化资源，可通过扫描书中二维码观看。

本书由哈尔滨职业技术大学邱志新、孙福才任主编，哈尔滨职业技术大学关彤、石龙任副主编。邱志新编写项目一的任务3、任务4、项目四的全部内容，孙福才编写项目一的任务一、任务二，关彤编写项目三，石龙编写项目二。全书由邱志新统稿，哈尔滨职业技术大学杜丽萍教授主审。哈尔滨地铁集团设备中心工程师王志强在项目开发过程中提出了宝贵的建议，在此表示感谢。

在本书编写过程中，编者得到了哈尔滨职业技术大学领导及机电工程学院领导的关心与支持，同时得到了江苏汇博机器人技术股份有限公司丁友振、哈尔滨博实自动化股份有限公司刘晓春的帮助和建议，在此表示衷心的感谢！

本书建议教学学时数为50 学时，教学应在教学做一体化实训室完成，实训室应设有学习区、工作区及实训区，以提高学生的职业能力。

由于编者水平有限，编写时间仓促，书中难免有疏漏和不当之处，真诚希望广大读者批评指正。

编 者

2025 年1 月

本书是哈尔滨职业技术大学中国特色高水平高职学校项目建设成果之一。全书共4个项目，即工业机器人系统的启动与关闭、工业机器人I/O通信、工业机器人程序数据的建立、工业机器人编程与调试。

本书围绕工业机器人编程与操作能力培养，从工业机器人应用领域的生产实际出发，以ABB工业机器人为对象，以工业机器人装配、搬运、弧焊等典型项目进行内容设计和编写，每个项目由多个任务组成，在任务中进行相关知识点的介绍，体现了教、学、做一体化的理念。

本书适合作为高等职业院校自动化类、机械设计制造类机器人及相关专业的教材，也可作为工业机器人应用领域各类机器人技术的培训教材，还可作为从事工业机器人操作、编程、设计和维修，工业机器人现场编程和系统开发的工程技术人员等的参考书。

项目一 工业机器人系统的启动与关闭
任务1 启动工业机器人系统  2
【任务描述】  2
【知识链接】  2
一、工业机器人系统的组成  2
二、常用安全护具  6
【任务实施】  9
【习题与思考】  11
任务2 配置示教器的操作环境 13
【任务描述】  13
【知识链接】  13
一、示教器组成部件  13
二、示教器手持方式  13
三、示教器使能按键  14
四、示教器注意事项  14
五、示教器操作杆  14
【任务实施】  14
【习题与思考】  18
任务3 手动操纵工业机器人对齐笔筒 19
【任务描述】  19
【知识链接】  19
一、机器人的坐标系  19
二、工业机器人的机械原点位置  21
三、手动操纵界面  22
四、运行速度  23
【任务实施】  25
【习题与思考】  33
任务4 关闭工业机器人系统  34
【任务描述】  34
【知识链接】  34
一、示教器主菜单界面的功能  34
二、示教器的重启方式  35
【任务实施】  36
【习题与思考】  40
项目二 工业机器人I/O 通信
任务1 配置ABB 标准I/O 板  42
【任务描述】  42
【知识链接】  42
一、ABB 标准I/O 板DSQC651  42
二、ABB 标准I/O 板DSQC652  45
三、ABB 标准I/O 板DSQC653  47
四、ABB 标准I/O 板DSQC355A  49
五、ABB 标准I/O 板DSQC377A  50
六、工业机器人参数  51
【任务实施】  51
【习题与思考】  75
任务2 监控和设置I/O 信号  76
【任务描述】  76
【知识链接】  76
【任务实施】  76
【习题与思考】  84
任务3 定义可编程按键  85
【任务描述】  85
【知识链接】  85
【任务实施】  85
【习题与思考】  87
项目三 工业机器人程序数据的建立
任务1 建立与管理程序数据  89
【任务描述】  89
【知识链接】  89
一、程序数据的存储类型  89
二、常用的程序数据  91
【任务实施】  92
【习题与思考】  96
任务2 建立三个重要的程序数据  97
【任务描述】  97
【知识链接】  97
一、工具坐标  97
二、工件坐标  98
三、有效载荷  99
【任务实施】  99
【习题与思考】  112
项目四 工业机器人编程与调试
任务1 编制工业机器人绘图程序  115
【任务描述】  115
【知识链接】  115
一、RAPID 语言  115
二、基本运动指令  119
【任务实施】  123
【习题与思考】  135
任务2 编制工业机器人物料搬运程序  136
【任务描述】  136
【知识链接】 136
一、赋值指令 136
二、I/O控制指令 141
【任务实施】 145
【习题与思考】 149
任务3 编制工业机器人逻辑判断与中断程序 150
【任务描述】 150
【知识链接】 150
一、程序流程控制指令 150
二、功能函数 159
三、中断程序 165
【任务实施】 166
【习题与思考】 173
任务4 备份与恢复工业机器人数据 175
【任务描述】 175
【知识链接】 175
一、数据备份 175
二、数据恢复 175
【任务实施】 175
【习题与思考】 183
任务5 更新工业机器人转数计数器 184
【任务描述】 184
【知识链接】 184
【任务实施】 184
【习题与思考】 187
参考文献

邱志新，哈尔滨职业技术学院。孙福才，哈尔滨职业技术学院。

本书以ABB 工业机器人为教学载体，从工业机器人基础操作入手，介绍工业机器人程序数据以及程序编制与调试。全书共4 个项目，即工业机器人系统的启动与关闭、工业机器人I/O 通信、工业机器人程序数据的建立、工业机器人编程与调试。项目任务设计由浅入深，循序渐进，并且融入了工业机器人应用编程相关证书要求。每个任务包括任务描述、知识链接、任务实施、习题与思考等，力求做到“理论先进，内容实用、操作性强”，突出实践能力和创新素质的培养。本书配套丰富的数字化资源，可通过扫描书中二维码观看。